青線枠内が掃除した部分。緑色の線は家具を示し、色が塗ってある家具は掃除機が潜り込めないもの。ピンクはテスト用のゴミを設置した箇所。カメラは天井付近に3台設置して、1秒間隔で撮影した。充電台(スタート位置)は右側中央のドアの横
